Situada a 12Km do Fundão e a 16Km da Covilhã, na estrada que liga a Penamacor a aldeia de Pêro Viseu tem uma origem que remonta a há muitos séculos atrás. O seu nome, é presumivelmente uma referência a Pêro da Covilhã, também conhecido como Pêro de Viseu, que terá aqui vivido algum tempo antes de embarcar na sua viagem épica em busca das terras do lendário Preste João.

A povoação, segundo a opinião do arqueólogo Alexandre Valinho, terá tido origem na Idade do Bronze  final. Acredita-se que o local de origem da povoação terá sido a Arremacha ou S.Marcos onde, ainda hoje, existe uma capela e sendo que, na zona envolvente, surgem frequentemente fragmentos de tijolos. Em lenda que os arqueólogos tipicamente associam a sítios romanos, conta-se que uma praga de formigas terá obrigado os habitantes desta primitiva localidade a mudarem-se para o Cabeço da Malha onde se desenvolveu a povoação.

A zona de Pêro Viseu terá sido na época romana limite de civitas (capital de região administrativa)  facto que é atestado por um marco territorial encontrado perto da localidade. Este marco, um termo augustal (terminus augustale) constitui uma marca da reorganização territorial e administrativa do território  e formaria certamente, em conjunto com outro termo augustal encontrado em Salvador (Penamacor), o limite norte da  civitas Igaeditania (Idanha-a-Velha). A partir daqui, certamente seria o território da civitas dos Lancienses Transcudani (na epígrafe surge apenas Lancienses).

Esta epígrafe tem contudo uma curiosa particularidade: não é a epígrafe original mas uma cópia talvez realizada no Séc. XVIII da epígrafe original datada de entre 4 a 5 d.C.

À volta desta povoação surgem de forma evidente marcas de civilizações antigas das quais as "tumbas dos Mouros" (sepulturas cavadas na rocha) e as calçadas romanas de S.Marcos e de Vale de Feitoso são testemunhos vivos.

O testemunho mais emblemático é contudo a ponte romana sobre a ribeira da Meimoa, uma grande obra da engenharia civil romana que tanto tem sido maltratada ao longo dos tempos. Ao redor desta surgiram várias inscrições latinas que se encontram actualmente no desactivado Museu José Monteiro do Fundão.